RILEVAZIONE OFF-LINE DI UN PERCORSO DA FAR ESEGUIRE IN AUTOMATICO AL ROBOT

Il robot antropomorfo Ŕ in grado di eseguire in automatico un profilo rilevato dall'operatore senza che quest'ultimo debba compiere alcuna operazione. La rilevazione del profilo da parte dell'operatore prevede che egli debba seguire il percorso con l'estremitÓ di una specie di mini-robot (digitalizzatore), fissare il numero di punti che desidera compongano la traiettoria. Dal punto di vista hardware il mini-robot di rilevazione ha una serie di encoders su ciascun giunto che permettono al pc ad esso interfacciato di conoscere in ogni momento la posizione della sua estremitÓ. Sul pc Ŕ stato sviluppato un software che mediante potenti algoritmi di calcolo permette di estrarre in modo intelligente dalla nuvola di punti solo quelli significativi, addensando i punti lungo le curve (dove Ŕ richiesta maggiore precisione). Il numero di punti totali che compongono la traiettoria pu˛ essere impostato dall'operatore.

La potenza di questo metodo consiste nel fatto di poter far eseguire al robot antropomorfo un qualsiasi ciclo di lavorazione costruito off-line in modo del tutto trasparente all'operatore; non Ŕ necessario, infatti, usare la teach pendant del robot