.SISTEMA DE MEMORIZAÇÃO AUTOMÁTICA DO TRAÇADO DE ASPERAÇÃO.

O objetivo desse sistema é o seguinte: Determinar todos os pontos do percurso de asperação sem utilizar o robô (dessa forma, economizando tempo) e sem parar a produção. 

O traçado da asperação é transmitido automaticamente para o robô. O percurso que o robô deve seguir é simulado manualmente pelo operador e todos os dados da trajetória são calculados automaticamente.

Quando um modelo de cabedal novo entra no processo de produção, para ensinar ao robô o novo percurso de asperação, o operador deve fazer o seguinte:

Seguir o contorno de um sapato injetado utilizando uma “caneta”, que registra o percurso no Computador.

As 3 coordenadas X, Y, Z do percurso de asperação são registradas e elaboradas pelo Computador.

Porém, para movimentar o robô ao longo da trajetória são necessários 6 dados: 3 dados de posição (X, Y, Z) e 3 ângulos Rx, Ry, Rz.  Esses ângulos são calculados automaticamente pelo software AUTEC.

Cada forma é reconhecida por um transponder de rádio freqüência, ou seja, cada forma tem um “chip” com um número de identificação exclusivo.

O software reconhece automaticamente cada forma e conseqüentemente carrega o percurso de asperação do modelo .